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Mapogu Creative software contest

로봇축구

「마포구 전국 창의소프트웨어 경진대회」 초등부 “로봇축구”는 제안된 로봇을 제작 프로그래밍하여 축구경기장 내에서 제한된 시간 안에 상대편 골대에 공을 넣는 경기로, 주어진 과제를 해결하면서 창의력과 문제 해결 능력을 기를 수 있습니다.

경기장 규칙

1. 경기장 크기는 벽을 포함하여 1400mm×1000mm 이다.

2. 경기장의 재질은 2겹으로 목재 상판위에 부직포를 깔아서 만들어졌다.

3. 축구공은 직경 1.68인치(42.67mm)보다 크다. 무게 1.62온스(45.93g)의 골프공을 사용한다.( 축구공의 색깔은 노란색이다. )

4. 축구 경기장의 옆면에는 두께 15mm(±2mm) 높이 50mm의 벽을 설치한다.

5. 각 코너의 바깥부분은 경기의 원활한 진행을 위해 반구 형태 PVC 재질의 덕트를 설치한다.

경기 규정

1. 각 팀은 2~3인의 참가자로 구성된다.

2. 경기에 출전하는 로봇은 한 팀당 2대이다.
      (로봇 교체를 위한 예비 로봇 1대를 준비할 수 있다.)

3. 공격팀과 수비팀 로봇은 모두 지정된 위치에서 경기를 시작한다.

4. 로봇은 제공된 조립도로 제작되어야 하며, WeDo 2.0 SW 또는 스크래치 프로그램을 사용하여 프로그래밍하여야 한다.

경기 운영 방식

1. 경기 참가 팀은 경기에 출전하는 로봇의 지정 위치에 ‘Red’ 또는 ‘Blue’ 브릭으로 팀을 구분한다.

2. 경기 진행을 위한 선공과 후공은 가위,바위,보로 결정한다.

  •  이긴 팀이 RED팀, 진팀이 BLUE팀이 되며, 전반전은 RED팀, 후반전은 BLUE팀, 연장전은 다시 RED팀의 선공으로 시작한다.

3.  경기를 시작하기 전 로봇과 공의 위치

  • 공은 센터 서클 안의 가운데 점 (2번)에 위치한다.
  • 공격팀 로봇은  1 대는 상대편 센터 서클 안쪽의 원하는 위치에서 대기하고,  1 대는 자기 팀 영역 안에서 원하는 위치에서 대기한다.
  • 수비팀 로봇은 자기 팀 영역 안에 지정된 3, 4번 지점에서 대기한다.

4경기 시작 

  • 심판의 경기 개시 선언과 함께 2분 카운트가 시작된다.
  • 공격팀은  경기 ‘시작’을 선언하면 상대팀의 센터 서클 안에 있는 공격팀 로봇이 3초 이내에 같은 팀에게 패스를 해야 한다.
  • 3초 안에 패스하지 않으면 공격권을 상대편에게 넘겨준다.
  • 로봇이 경기 시작 신호 전에 움직이는 경우
    • 공격팀은  공격권을 상대팀에게 넘겨준다.
    • 수비팀이 움직이는 경우 상대팀에게 패널티킥 기회를 부여한다.
  • 심판의 경기 ‘시작’  선언 후 센터 서클 안의 공격팀 로봇이 공을 터치하기 전에 다른 로봇들은 움직일 수 없다. 
  • 센터 서클 안에 있는 로봇이 공을 터치하기 전에 다른 로봇이 움직이는 경우
    • 공격팀의 다른 로봇이 움직일 경우 공격권을 상대팀에게 넘겨준다.
    • 수비팀 로봇이 움직이는 경우 상대팀에게 패널티킥 기회를 부여한다.

5.  선수는 경기 중 지정된 선수 영역을 벗어날 수 없다. 

6 수비 금지선 : 수비팀 로봇은 자기  진영 골대 수비 금지선 안으로 진입할 수 없다. 

  • 수비팀 로봇의 바퀴가 수비 금지선을 밟은 경우 수비금지선 내에 진입한 것으로 판정한다. 
  • 수비팀 로봇이 수비 금지선을 넘을 경우 상대팀에게 페널티킥 기회를  준다.
  • 수비팀 로봇이 수비 금지선을 넘어서 자살골을 넣을 경우 어드밴티지 룰을 적용하여 상대팀 득점만  인정한다.

7 공은 골대를 통과하여 바닥으로 떨어지면 득점으로 인정한다.

8 심판의  ‘리셋’ 선언과 처리 방법

  • 심판은 경기중 로봇에 둘러싸여 공이 움직이지 못하면 심판은 ‘리셋 카운트 시작’을 선언한다.
  • 심판은 리셋 카운트 5초 이내 공의 상태가 변하지 않으면 ‘리셋’을 선언한다.
  • 리셋이 선언되면 심판은 공만 빼내어 경기장 중앙 센터서클 안에 놓는다. 

9 심판은 한 팀이 득점을 하면 ,  득점 선언을 하고,  공격할 팀과 수비할 팀을 알려준다.

  • 선수들은 지체 없이 손을 사용하여 로봇을 지정된 위치로 옮긴다.
  • 심판의 ‘시작’ 선언에 따라 경기를  계속 진행한다.
  • 심판이 경기 진행을 지연하는 것으로 판정할 경우 상대방에게 페널킥 기회를 부여할 수 있다.

10.  경기중 로봇을 교체할 수 없다.

  • 로봇이 경기 도중 동작 불능 상태 (로봇 손상, 오작동, 블루투스 연결 끊김 등)되어도  경기 종료 선언 전까지 경기장을 벗어날 수 없다.
  • 단, 전반 경기 종료 후 로봇을 교체할 수 있다.

11. 시합 개시 이후 경기장 내의 로봇은 심판의 허락 없이 만질 수 없다. 허락 없이 만지는 경우 상대편에게 패널티킥 기회를 부여한다. 

12.  위 규정에 언급되지 않은 내용은 심사위원회에서 협의하여 공지하고, 해당 경기 심사위원의 판정에 따른다.

페널티 킥 규정

  1. 을 놓는 위치는 경기장의 1번, 로봇이 공을 차는 위치는 경기장의 5번으로 하며 나머지 로봇은 하프라인 뒤 쪽에 위치한다.
  2. 페널티 킥 공격로봇은 상대편 골키퍼가 없는 상태로 공을 찬다.
  3. 페널티 킥 공격로봇은  5초 이내에 킥을 종료해야 한다.
  4. 페널티 킥 공격로봇은 수비 금지선 안쪽까지 공을 밀고 갈 수 없으며, 공격팀 로봇의 바퀴가 수비금지선을 밟은 경우 패널티킥은 실패한 것으로 간주한다.
  5. 페널티 킥 시작 신호 전에 로봇이 움직이거나 5초 이후에도 로봇이 계속 동작을 하는 경우 패널티킥 상황을 종료하고 공격권을 상대에게 넘겨 준다.
  6. 페널티 킥을 마친 후 경기는 중앙에서 상대팀의 공격으로 시작한다.

 

페널티 킥 부여 상황

  1. 로봇의 바퀴가 자기 진영의 수비금지선을 넘었을 경우
  2. 심판의 시작 신호 전에 수비팀 로봇이 움직인 경우
  3. 선수가 경기 진행중일 때 심판의 허가 없이 직접 로봇이나 경기장을 건드려 경기 운영에 지장을 초래한 경우
  4. 고의로 경기 진행을 지연시키는 경우
  5. 경기 시작 또는 경기 재개 시 센터서클 안에 있는 공격팀 로봇이 공을 터치하기 전에 수비팀 로봇이 움직이는 경우

예선경기

1. 22개 팀을 3~4팀씩 6개 조로 나누고, 각 조별로 리그전을 치른다.
      ( 조 편성은 현장에서 추첨을 통해서 배정한다.)

2. 조별리그경기로 진행하며, 각 조별 승점이 높은 두 팀이 본선에 진출한다.

3. 승점 규정은 다음과 같다.

a. 승리 3점, 무승부 1점, 패배 0점으로 한다.
b. 승점이 같을 경우, 월드컵 승점 규정과 같다.
c. 골 득실차(3경기 총 득점과 실점의 차)
d. 다득점(3경기 총 득점) 순으로 본선 진출 팀을 결정한다.
e. 각 조의 1, 2위 팀 (총 12개 팀)이 본선 경기에 진출한다.

본선경기

1. 예선전을 통과한 12개 팀이 토너먼트 방식으로 본선 경기를 치른다.
      (경기 예 : A조 1위와 B조 2위, C조 1위와 D조 2위 와 같이 진행된다.)

2. 전ㆍ후반 경기 종료 시까지 더 많은 득점을 한 팀이 다음 라운드에 진출한다.

3. 동점일 경우, 1분 휴식 후 무제한으로  골든골 형식의 연장전을 치르며 RED팀 선공으로 시작한다.

경기시간

1. 경기는 전후반 각 2분, 하프타임 1분 구성된다.

2. 각 팀은 하프타임 동안 로봇을 수리 하거나 프로그램을 고칠 수 있다.

3. 심판은 전반전, 하프타임, 후반전 경기가 끝날 때까지 멈추지 않고 시간을 잰다.
      단 전후반 종료시점에서 반칙등으로 인한 상황이 발생시 그 상황을 마치기 위한 추가 시간을 부여할 수 있다.
       (시간은 각각 전반 2분 하프타임 1분 후반 2분을 잰다 )

로봇사양 

1. 로봇은 오직 WeDo 2.0 제품의 부품만을 사용하여 제작되어야 한다.

2. 로봇은 대회 본부에서 제공한 조립도에 따라 제작하여야 한다.
      – 단, 기어의 변경은 가능하다. 기어 변경의 예는 다음과 같다.
      – 허브에 연결된 모터의 연결선은 경기중 방해가 되지 않도록 정리한다.

3. 접착제, 테이프, 나사 등을 포함한 기타 제작 도구들은 사용할 수 없다.

4.  모터 연결 케이블은 대회 운영진에서 제공하는 고무줄로 고정시켜야 하며 제공되는 고무줄의 규격은 40mmx1.3mm, 500원 동전 정도의 크기이다.
5, 로봇에는 경기 진행에 관련이 없는 기능을 사용하지 않도록 한다. (예: 부저, 녹음 소리 재생등)

사전 진행 안내 

1. 각 팀은 등록 장소에서 참가자 명단을 확인하고, 참가자용 이름표를 배부받는다.

2. 예선리그의 대진표는 접수순으로 추첨 배정한다.

3. 동일 학교에서 2팀 이상 참가한 경우 같은 리그에 배정하지 않는다. 

4. 참가 로봇은 대회장 로봇 검사대에서 로봇의 크기와 무게가 규정에 적합한지 검사를 받는다.

5. 대회 규정을 통과한 로봇은 로봇 대기 장소에 보관한다.

6. 검사를 통과하지 못한 로봇은 재정비하여 검사를 받아야 하며, 지정된 시간까지 검사를 통과하지 못할 경우 경기에 참가할 수 없다.

7. 로봇대기석에 제출된 로봇은 해당 팀의 경기가 시작하기 전까지 만질 수 없다.

8. 정해진 조립, 프로그래밍, 유지보수 및 테스트 시간 이외에는 로봇의 수정이나 교체가 불가능하다.

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